.. _angle2:

アームの角度の調整
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angle.pyを実行するとアームの角度の調整のアプリが起動します。

.. code-block:: console

   python angle.py

※ パソコンに複数のカメラが接続されている場合は、 **data\\arm.json** の **camera-index** の値を変更してください。


.. |arm-1| image:: ../img/angle/arm-1.png
   :width: 800    

.. |arm-2| image:: ../img/angle/arm-2.png
   :width: 800    

.. |arm-3| image:: ../img/angle/arm-3.png
   :width: 800    

.. |arm-4| image:: ../img/angle/arm-4.png
   :width: 800    

.. |arm-5| image:: ../img/angle/arm-5.png
   :width: 800    

.. |arm-6| image:: ../img/angle/arm-6.png
   :width: 800    

.. |arm-7| image:: ../img/angle/arm-7.png
   :width: 800    

.. |arm-8| image:: ../img/angle/arm-8.png
   :width: 800    

.. |arm-9| image:: ../img/angle/arm-9.png
   :width: 800    

.. |arm-10| image:: ../img/angle/arm-10.png
   :width: 800    

.. |window-1| image:: ../img/angle/window-1.png
   :width: 200pt    

.. |window-2| image:: ../img/angle/window-2.png
   :width: 200pt    

.. |window-3| image:: ../img/angle/window-3.png
   :width: 200pt    

.. |window-4| image:: ../img/angle/window-4.png
   :width: 200pt    

.. |window-5| image:: ../img/angle/window-5.png
   :width: 200pt    

.. |window-6| image:: ../img/angle/window-6.png
   :width: 200pt    

.. |window-7| image:: ../img/angle/window-7.png
   :width: 200pt    

.. |window-8| image:: ../img/angle/window-8.png
   :width: 200pt    

.. |window-9| image:: ../img/angle/window-9.png
   :width: 200pt    

.. |window-10| image:: ../img/angle/window-10.png
   :width: 200pt    

サーボモーターへの角度の指令値とアームの角度との対応付けをします。

以下の写真ではJ2, J3, J4のアームの角度は0度です。

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|arm-1|        |window-1|
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0ボタンをクリックして、0度の時のサーボモーターの角度を記憶しておきます。

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以下の写真ではJ2のアームの角度は-90度です。

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|arm-2|        |window-2|
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-90ボタンをクリックして、-90度の時のサーボモーターの角度を記憶しておきます。

基準となるアームの角度でのサーボモーターの角度を対応付けをさせます。

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以下の写真ではJ3のアームの角度は-90度なので、-90ボタンをクリックしてサーボモーターの角度を記憶します。

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|arm-3|        |window-3|
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以下の写真ではJ4のアームの角度は-90度なので、同様に-90ボタンをクリックしてサーボモーターの角度を記憶します。

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|arm-4|        |window-4|
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以下の写真ではJ1のアームの角度は-60度なので、-60ボタンをクリックします。

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|arm-5|        |window-5|
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以下の写真ではJ1のアームの角度は60度なので、60ボタンをクリックします。

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|arm-6|        |window-6|
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J5の回転は真上から見にくいので、写真のようにハンドの先にペンのように細長いものをテープで貼り付けておくと、角度が見やすいです。

手前方向がJ5=0度の向きで、ペンは0度の矢印と垂直になっているので注意してください。

.. image:: ../img/angle/arm-7-0.png
   :width: 500    

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以下の写真ではJ5のアームの角度は-60度なので、-60ボタンをクリックします。

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|arm-7|        |window-7|
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以下の写真ではJ5のアームの角度は60度なので、60ボタンをクリックします。

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|arm-8|        |window-8|
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J6の場合はハンドの開度を指定します。

開度の範囲は0～100です。

以下の写真ではハンドは閉じているので、0ボタンをクリックします。

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|arm-9|        |window-9|
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以下の写真ではハンドは最も開いているので、100ボタンをクリックします。

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|arm-10|        |window-10|
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